うちの車も新車から2万キロを突破したので、そろそろ駆動系のオイル交換を考えています。

E-Fourなので、リヤにもモーターが付いています。
ハイブリッドビークルトランスアクスルフルードとリヤトラクションモーターフルード。
車でいうとミッションとデフオイルといったイメージにするとわかりやすいです。
トヨタハイブリッドの場合、ミッションはATでもCVTでもありません。ギヤやモーターが組み合わされたユニットです。
そのギヤやモーターを潤滑・冷却しているのがトランスアクスルフルード。
リヤのモーター部分を潤滑・冷却してるのがリヤトラクションモーターフルード。
両方充填されているのはトヨタオートフルードWS。

ミッション側が2.6L。

リヤモーター側が1.2Lです。
以前パッキンをまとめ買いしましたが、ドレンとフィラー、全部同じモノでした。

交換方法は、リヤの方は抜いて入れるだけのシンプルな方法。
ミッション側は3回ぬいて入れての調整をしないといけないため、2.6Lx3の量を使います。
ちょうどリコールでフロントロアアームをトヨタに交換してもらったさいに、見積もりを出してもらいました。

両方交換すると26000円弱です。
トヨタディーラーではペトロナスのATF700を代替フルードとして使うようです。
適合のマッチングを調べてみたらOKでした。
メーカーは無交換でOK。シビアコンディションで10万キロ交換と書いてあります。
とりあえず2万キロくらいで一度交換しておこうかなと。
リンク
つまり9Lほど使いますので、3缶必要ですね。